Skip to content

車の運転

Donkey Car のキャリブレーションが完了したら、運転をはじめましょう。

運転の開始

車体の下にものを置き、タイヤが設置していない状態にしてください。 このStepを実行すると、車は動き出します。

通常の使い方

新しいセッションを開始します：

Windowsの場合:

  • ホストPC上で Anaconda Prompt を新たに起動します。
  • donkey Python セットアップを有効にします: activate donkey
  • 自動運転アプリを作成するディレクトリへ移動します: cd ~/mycar
  • 車載されているRaspberry Piを探します。

これはあなたのIPアドレスを表示し、あなたのパスワードのためのプロンプトを表示し、車のIPアドレスを検索します。

上記は、おそらくdonkey findcarコマンドの説明だと推測しますが、現時点ではWindowsのAnaconda Prompt上では実行することは出来ません(上記のパスワードもsudoのためのもの)。

もしIPアドレスが表示されなかった場合:

  1. 別の方法でローカルネットワーク上のRaspberry Piを探してください。
  2. モニタ/キーボードを接続してwifiネットワーク設定を確認してください。

ネットワーク上のRaspberry Piを発見したなら、SSH経由で接続します。

ssh pi@<Raspberry PiのIPアドレス>

デフォルトユーザ名はpiで、パスワードは raspberry です。もしプリビルドイメージ(キット同梱のSDカード)を使用しているのであれば、デフォルトのパスワードは asdfasdf です。

独自の自動運転アプリの作成

donkey createcar --template donkey2 --path ~/mycar

詳細は こちら を参照のこと。

運転の開始

アプリケーション用ディレクトリを開き、運転を開始します。

cd ~/mycar
python manage.py drive

このスクリプトは、車をコントロールするためのWebサーバを含んだ運転ループを開始します。次のURLを開くとブラウザから車を操作することができます： <Donkey CarのIPアドレス>:8887

運転画面

Web コントローラによる運転

携帯電話から開始ボタンを押すと、携帯電話本体の現在の傾き状態をゼロスロットル、正面ステアリングにセットします。携帯電話を前に倒すと前進し、横に倒すとその方向へステアリングを切ります。

機能

  • Recording - Start Recording ボタンを押して、画像イメージ、アングル値、スロットル値の記録を開始します。
  • Throttle mode - スロットルを一定に設定するオプション。レース時など、操縦はコントロールしますが、スロットルは操作しない場合に使用します。
  • Pilot mode - パイロットが操舵 および/または スロットルをコントロールする場合に選択します。
  • Max throttle - 最大スロットルを選択します。

キーボード ショートカット

  • スペース : 停車し、記録を終了
  • r : 記録のオン・オフ
  • i : 増速
  • k : 減速
  • j : 左回頭
  • l : 右回頭

物理ジョイスティックによる運転

物理的なジョイスティックデバイスを使って車をコントロールすることができます。

Setup Bluetooth の設定およびジョイスティックのペアリング

Check the コントローラ章 を確認して、Bluetooth接続設定について確認してください。

運転の開始

cd ~/mycar
python manage.py drive --js

常にジョイスティックを使うため、 --js を追加したくない場合、config.py を編集し、USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT 値を True に変更してください。

nano config.py

ジョイスティックの操作

  • 左アナログスティック - 左右のステアリングを調整する
  • 右アナログスティック - 前方に増速する
  • 右アナログスティックを２度引くと逆進する

User Mode の場合など、スロットルがゼロでない場合は常に運転データが記録されます。

  • selectボタンでモード切り替え - User、Local Angle、Angle、Local(操作および前後進)
  • △ボタン - 最大スロットルに増速
  • ✕ボタン - 第第スロットルから減速
  • ◯ボタン - 記録のオンオフ（デフォルトではオフ、スロットルがゼロでない場合デフォルトでは自動記録）
  • 上ボタン - スロットル値を上げる（増速）
  • 下ボタン - スロットル値を下げる（減速）
  • 左ボタン - 操舵角を左へ
  • 右ボタン - 操舵角を右へ
  • startボタン - スロットル値固定オンオフ、最大スロットにセット（✕や△で変更）

手動運転の開始

cd ~/mycar
python manage.py drive --model <モデルファイルへのパス> --js

selectボタンを押して、User/Local Angle/Local Throttle & Angle の３つのモードを切り替えることが出来ます。 User - 操舵、前後進をユーザがジョイスティックでコントロール Local Angle - 操舵のみAIコントロールし、スロットルはユーザが操作 * Local Throttle & Angle - 操舵、前後進をAIでコントロール

Local Angle モードでニューラルネットワークがステアリング操作を行っている場合、ユーザは必ずスロットル操作をしなくてはなりません。