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IMU パーツ

IMU(Initial Measurement Unit：慣性計測ユニット)は、ロボットの慣性力を感知するためのパーツです。それらはセンサによって異なりますが、一般的に線形および回転性の迎え角を取得することができます。それらは時々、磁力計を組み込んで、地球の方位を向ける世界的なコンパスを与えることができます。感度に影響を与えるため、これらから温度が頻繁に得られます。

MPU6050

MPU6050 は、安く、小さく、適度に正確なIMUです。Amazon で一般に入手可能です。

  • 通常はI2Cインタフェースを使ってデフォルトのPWM PCA9685ボードに接続します。この構成でも電源が供給されます。
  • 加速度X、Y、Z、ジャイロスコープX、Y、Z、および温度を出力
  • チップ内蔵16ビットADコンバータ、16ビットデータ出力
  • ジャイロスコープの範囲：+/- 250 500 1000 2000度/秒
  • 加速範囲：±2±4±8±16g
ソフトウェアのセットアップ

smbus をインストールします:

パッケージから:

 sudo apt install python3-smbus

ソースコードから:

sudo apt-get install i2c-tools libi2c-dev python-dev python3-dev
git clone https://github.com/pimoroni/py-smbus.git
cd py-smbus/library
python setup.py build
sudo python setup.py install

mpu6050 用 pip ライブラリをインストールします：

pip install mpu6050-raspberrypi